Dans la région entre les monts Oeta et Parnasse, dans le territoire ancien des Dryopes selon la tradition, les Doriens ont fondé quatre cités: Kytinion, Voion, Erinéos et Akyphas-Pinde, qui constituaient la Tetrapolis Dorique. Doride était un des plus anciens membres de l'Amphictyonie de Delphes et, selon Thucydide, c'était une région importante et stratégique déjà 25 ans avant la guerre du Péloponnèse. Dans cette région le Phocéens et les Lacédémoniens se sont  affrontés pour la première fois, les uns comme envahisseurs et les derniers comme protecteurs de  Kytinion, capitale dorique. Dans le IIIe siècle av. J-C., la Tetrapolis Dorique rejoint la Ligue Etolienne. 
Dans le VIème siècle av. J.-C. Voion est probablement la seule  des villes de la Tetrapolis Dorique mentionnée par Hiéroclès dans son « Synekdèmos » (535 Ap.J.-C.). La région de Doride est désormais nommée avec le nom slave « Gravia » ; en 1254 le roi de Thessalonique Boniface de Montferrat a fondé la baronnie franque de Gravia.